小型磁瓦表面缺陷检测设计

本检测机构设计有上料工位、正面检测工位、背面检测工位和卸料工位四个工位，主要由上料组件、上料气缸组件、正面检测组件、落料气缸组件、背面检测组件、机械手组件、卸料组件、凸轮分割器组件、集料器、分料组件和大板等组成，如图2 所示。其中，凸轮分割器由减速电机驱动，四个机械手均布安装在与凸轮分割器相连圆盘的外圈; 上料组件和上料气缸组件分别安装在上料工位机械手的下方和上方，实现小型磁瓦上料; 正面检测组件位于正面检测工位机械手下方，用于采集小型磁瓦正面图像; 背面检测组件、背面检测台和落料气缸组件分别安装在背面检测工位机械手的上方和下方的相应位置，实现小型磁瓦背面图像采集; 卸料组件均布安装在圆盘外圈，可将检测完的小型磁瓦扫进集料器; 集料器位于背面检测台后方的小型磁瓦卸料轨迹上，用于收集检测完成的小型磁瓦; 分料组件安装在集料器下方，按控制系统要求进行分料。

具体的，上料组件正对上料工位机械手的仿形座，上料组件中的推杆距仿形座8 mm，大于上料推杆行程5 mm，避免上料过程中挤碎小型磁瓦; 上料气缸和落料气缸的推杆正对机械手上的滑杆并相距0. 5 mm，避免干涉; 气缸推杆前头装有淬硬的推块，滑杆做表面淬火处理，以提高抗冲击能力和使用寿命; 正面检测组件和背面检测组件的安装座上开有长圆孔便于保盟EXG50 工业相机和康视达COL-60 同轴光源的调节; 各机构在相应位置上根据控制系统的指令有序地做出相应的动作，实现小型磁瓦的抓取、释放、检测和卸料等。